中国天宫空间站核心舱的主机械臂长为10。2米，总质量738千克，有7个关节和7个自由度，不仅比人的手臂灵活，它还能够对接并移动重达25吨的物体。 说起机械手，我们最先想到的常常是一个人手模样的机器，它应该有手指，能完成精巧的操作。至少它会装一副钳子，可以夹起和搬运沉重的物体。 但是细心的小伙伴们注意到，中国机械臂并没有一个可以用来抓握物体的机械手，那么它是怎么抓住二十几吨重的飞船并且将其与空间站对接的呢？ 中国空间站机械臂 从载人航天科普展览已经公开的天和核心舱机械臂缩比模型看，中国空间站机械臂的两端看起来像一组超大号插头这组被称为末端执行器的东西就是机械臂的抓手，当然，它不是什么都能抓，而是只能与相应规格的适配器结合才能完成抓取动作。 在天和核心舱、天舟货运飞船、神舟载人飞船以及未来的梦天、问天实验舱的表面，都布置了若干个这样的适配器。 天和核心舱外的机械臂适配器 从天和核心舱公开照片看，位于小柱段的适配器与国际空间站有相似之处，它的中间都立着一根铁钉状的金属柱，金属柱旁边有三个倾斜的金属块，再往外是四片白色长方块。 国际空间站外也有多个适配器 在所有的对接过程中，机械臂抓的就是适配器中间的那根钉子（抓斗销）。 我们已经介绍过了，机械臂没有手，也没有爪子，它怎么才能准确把握住这枚钉子呢？这首先需要靠机械臂头部的摄像机帮忙。操作员先将摄像机对准适配器上的瞄准点（天宫空间站是几个白点中部的凸起部位，国际空间站是白色十字中心），再小心操控机械臂慢慢靠近它，这样基本就能保证钉子处在可把握的范围。 机械臂摄像机与适配器上的瞄准点 末端执行器中部圆筒里边有三根钢丝，钢丝两端分别固定在内外两个套筒上，其长度大约是套筒内径大小。内筒旋转一定角度时，钢丝绷紧，从而达到将钉子抓握在中心的效果。 机械臂依靠收紧钢丝抓握 三根钢丝握住适配器的钉子后，内套筒向回收，将限位器拉进执行器的凹槽内，实现两器结合。 末端执行器与适配器结合 完成这一步之后，机械臂就能进行对目标飞行器的推拉和转位动作，但是三根钢丝的紧固力量毕竟有限，对付龙飞船这样的飞行器还行，对接转移更重的航天器就有些力有不逮了。 这时候我们需要用到末端执行机构的四个卡扣锁紧装置，同时在适配器相应位置也要开槽。 末端执行器依靠四个卡扣锁紧 你看到天和核心舱适配器边上那4个白色长方块，就是固定装置开孔的盖板，用来保护内部的夹具和电气插座。 机械臂在核心舱和实验舱上爬行，我们首先需要保证向它提供可靠的供电，同时数据传输和视频监视的信号不能中断，供电和信号都通过适配器插座与机械臂连接。 卡扣中间藏着供电和数据插头 由于许多货运飞船不具备自主对接能力，国际空间站的机械臂成了不可或缺的装备。它不仅需要抓住靠近的飞船以帮助对接，还要辅助宇航员完成出舱行走、移动物品和空间站维护。 中国天宫空间站上的机械臂所做的事情与国际空间站近似。中国机械臂在尺寸和重量上要小一些，但操纵更简单也更加智能，不仅从空间站和地面都能便捷操控，它还能根据指令自主移动到指定位置协助完成任务。 中国机械臂操控更便捷、智能 机械臂没有手，它通过三根钢丝和卡扣来捕获和锁定飞船，只要机械臂保持轻柔与缓慢的运动速度，它就能拖动庞大沉重的飞船。25吨？那都不是事儿，轻轻一抓就转起来！ 别看美国造出了航天飞机，国际空间站的大部分构件也由美国主导，但二十多年来美国没有一条机械臂在太空服役。中国不仅造出了功能完备的空间站，机械臂技术也已经超越了加拿大，从这一点看，我们比美国强。 机械臂抓取并转移货运飞船 中国空间站机械臂到底有多牛 直播：中国空间站航天员首次出舱
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